1. 背景
随着物联网和人工智能的发展，越来越多的任务渐渐的被机器人取代，机器人逐渐在发展中慢慢进入物流领域，“智能叉车”，AGV（Automated Guided Vehicle，自主导航车）的出现不仅大大降低了人工成本，还在提升效率，面对海量订单拣选时候有不错的表现。在实际应用中，一个仓库内多个AGV协作完成订单是不可或缺的部分，而且多个AGV共同运输的过程中同时进行路径规划需要一定的算法做支撑，本文在一个仓库内多个AGV协作进行路径规划的方向上进行算法的研究，对其原理和实现进行分析和介绍。
2. 分析
首先，我们的背景设置在物流仓库，针对仓库中常见的入库、拣货、出库等具体的任务细节进行分析，来了解我们AGV所面临的场景。
传统的方式一般采用静止的货架，入库时将商品运输到指定货架前，人工上架入库，拣货时人工去到指定的货架拣选订单对应的商品打包出库，引入AGV之后，模式将发生改变，我们会在仓库规划指定的入库区、拣选区，AGV会将包含订单的货架动态地运输到拣选区，排队等待人工或者机械臂拣选到指定的订单拣选筐内打包出库，完成拣选后将货架运输至指定位置。